为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动
学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算法规划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.
焊锡机的应用范围：
通讯行业：苹果产品数据线、HDMI、RJ45、FPC、高频头等产品适用于该设备焊锡；
光电行业：led 显示屏、led 灯带、led 整流器、led 球型灯、led 灯珠等产品适用于该设备焊锡；
家电行业：空调遥控器、空调控制板、电脑喇叭、电视开关接头等产品适用于该设备焊锡；
汽车行业：点火开关、汽车油量传感器、导航仪、摩托车闪光灯等产品适用于该设备焊锡；
玩具行业：玩具手柄连接器、电路板等产品适用于该设备焊锡。
机器人锡焊提高焊接效率。随着现代化经济的飞速发展，工程机械制造行业也顺应时代发展的潮流，提高生产效率的同时控制成本支出，其中焊接环节中需要既保证焊接质量又能提高焊接效率，不然也会影响后续的生产进程。智能焊接机器人生产线更多地出现在了现代化生产车间中，实现二十四小时不间断生产，大大提高了焊接效率，焊缝质量均一性好，提高了产品的合格率。